飞行模式配置
开关位置和飞行模式之间的映射在Mission Planner飞行模式屏幕中设置。
你可以通过执行以下操作来设置遥控器发射机上可用的飞行模式：
- 打开遥控器开关。
- 把Pixhawk或者其它飞控连接到 Mission Planner。
- 在“初始化设置”中“必要硬件”的点击进入飞行模式。
注意：当你拨动遥控器的飞行模式开关时，绿色条将移动到不同的位置。
- 使用每行上的下拉菜单选择该开关位置的飞行模式。
- 完成点击“保存模式”按钮。
设置飞行模式通道
飞行模式信道是ArduPilot通过监控遥控器接收机相应的无线电信道。
遥控器发射机配置
发射机必须在正确的范围内发出PWM信号，以便我们能够将模式映射到开关位置。
注意：
PWM信号在1000 到 2000 us (1.0 to 2.0 ms)之间。
ms=毫秒
us=微秒
Mission Planner飞行模式的界面中，每个模式旁边有个下拉框，点击下拉框选择飞行模式，并PWM进行映射。
如果你只想支持3种模式（使用一个三挡位开关），那么你可以把遥控器的开关位置配置为产生 1165、1425和1815us的PWM脉冲宽度。
如果你想支持6种模式，那么遥控器将需要发出大约1165、1295、1425、1555、1685 和1815 us的PWM脉冲宽度。 通常是把一个两档开关和一个三档开关混合（总共提供 6 种模式）来实现的。如果有模拟刻度盘，你也可以使用模拟刻度盘来进行，但很难将刻度盘准确地转动到6种不同设置的正确位置。
测试遥控器开关设置
你可以使用Mission Planner遥控器校准的界面来测试每个模式设置的PWM脉冲宽度。
只需在遥控器上切换飞行模式并确认所选通道的PWM与所需的PWM值匹配。下面的屏幕截图假设飞行模式频道设置为Radio 5。
特定 RC 硬件的教程
以下是一些用户提供的教程，用于使用不同型号的遥控器进行飞控模式的配置（或者使用两个开关进行配置）：
任何基于 OpenTX 的遥控发射器：只需选择两个开关（一个必须是三档位置），在遥控器上配置好开关混控，并添加到飞控对应的飞行模式。下面的例子显示了飞机使用通道 8 进行飞行模式（默认）控制，SA 开关向上时候，SB开关选择3中飞行模式；SA开关向下时候，SB开关选择另外三种飞行模式。
