ardupilot添加自定义RGBLed闪烁功能

1、在ardupilot中对RGBLed的控制是在l路径libraries\AP_Notify下，复制该文件夹，并粘贴在libraries下，根据自己的喜好更换文件夹名称

我这里将其命名为：AP_My_Notify,并将其目录下对本次试验没有用的文件删除，同时将各文件进行重命名，这里在每个文件名称前面加上“My”

将文件复制并重命名好后，需要修改所使用到的类，

2、对所有的类进行重命名操作后，将所需要替换的地方全部替换掉；

3、在My_RGBLed.cpp中对void My_RGBLed::update_colours(void)进行修改，改为：

// _scheduled_update - updates _red, _green, _blue according to notify flags
uint8_t _i_Step = 0;
void My_RGBLed::update_colours(void)
{
    uint8_t brightness = _led_bright;

    switch (_i_Step) {
    case 0:
        _red_des = brightness;
        _blue_des = _led_off;
        _green_des = _led_off;
        _i_Step = 1;
        break;
    case 1:
        _red_des = _led_off;
        _blue_des = brightness;
        _green_des = _led_off;
        _i_Step = 2;
        break;
    case 2:
        _red_des = _led_off;
        _blue_des = _led_off;
        _green_des = brightness;
        _i_Step = 0;
        break;
    }
}

该部分程序意思为控制RGBLed灯泡红、蓝、绿，三种颜色依次点亮，并循环执行；

4、修改好底层程序后开始修改上层应用

在修改上层应用之前需要先让程序识别到我们自己定义的程序，这里需要打开ArduCopter\wscript和ArduCopter\make.inc，在对应的文件中添加上我们自定义的文件夹，如下所示：